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隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。
府兵制到了隋朝起了很大变化。军府名称为骠骑府,以骠骑将军为长官。军士开始编入户籍,从事生产。
隋炀帝时,府兵直接从民间征调,男子年满二十一岁为成丁,即可参加府兵。
大业三年(公元607年)改骠骑将军府为鹰扬府。
长官为鹰扬郎将。军人称“卫士”。卫府制度趋于完善,中央集权在军制上得到加强。在皇帝直接统辖下,全国府兵由12卫分领,设立12卫府。每卫府统1军,置大将军1人,将军2人;虎贲郎将四人,虎牙郎将六人。
炀帝大业三年(607),将十二府增改为十二卫四府﹐合称十六卫府或十六府(后人习惯上也称十六卫)。
其十二卫为:左右翊卫(原左右卫府)﹑
左右骁(骑)卫(开皇十八年设置的左右备身府)﹑
左右武卫(原左右武卫府)﹑
左右屯卫(原左右领军府),
左右候卫(原左右武侯府)
左右御卫(新置);四府为:
左右备身府(原左右领左右府)
左右监门府(依旧名)。
十二卫统府兵、宿卫京城;四府不统府兵,左右备身府负责侍卫皇帝;
左右监门府分掌宫殿门禁,为内卫。
十二卫所统之兵称“外军”,各有军号如下:
骁骑(属左右翊卫)﹑
豹骑(属左右骁卫)﹑
熊渠(属左右武卫)﹑
羽林(属左右屯卫)﹑
射声(属左右御卫)、
佽飞(属左右候卫)。
此外,左右翊卫又兼领“内军”。“内军”指左右翊卫下属的亲﹑勋﹑武三侍(隋初为亲﹑勋﹑翊三卫﹐唐代同隋初)统辖的五军府和另属东宫的三卫三府之兵﹐均由高官子弟充当。
十二卫在全国设立鹰扬府,大府一千二百人,中府一千人,下府八百人。每府设立鹰扬郎将为主官,鹰击郎将为次官,下辖步兵校尉、越骑校尉、司马、长史,仓、兵等参曹事。
军府按“中外相维、重首轻足”的方略,分置在京城及冲要地区。12卫除临时受命征伐外,平时主要担任京城宿卫和其他军事要地或重要设施的驻守。府兵与禁兵及其他军队相互为用,相互钳制,以便皇帝控制军队和维护全国统一。
按府兵制,十人一伙10人,设伙长。五伙为一队50人,设一队副和一队正。
两队为一旅100人,设旅帅。两旅为一团200人,设校尉。
府兵自备武器铠甲及驮马,各平时除每年抽出大约三个月时间进行训练外,就是轮流担任入京番卫之责。
而在战时,大隋军队将进行行军制度,重新调集兵马,重新编制。
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